機(jī)器人工作原理和應(yīng)用領(lǐng)域

現(xiàn)代工廠規(guī)模龐大，生產(chǎn)線上生產(chǎn)的產(chǎn)品多種多樣，為了提高生產(chǎn)率降低時間成本,在生產(chǎn)線末端要求有工作能力強(qiáng)大的機(jī)器人以適應(yīng)高速發(fā)展的經(jīng)濟(jì)社會。要提高機(jī)器人的工作效率不僅僅在智能化方面更要在實用性方面得到改善而在這方面最有效的方法就是使機(jī)器人具有功能多樣的電動夾爪。它常應(yīng)用于自動化產(chǎn)業(yè)之中。在傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人逐漸取代單調(diào)、重復(fù)性高、危險性強(qiáng)的工作之時，協(xié)作機(jī)器人也將會慢慢滲入各個工業(yè)領(lǐng)域，與人共同工作。協(xié)作機(jī)器人是設(shè)計用于安全地與人類一起工作, 小型化和彈性化的應(yīng)用方式，通常在工業(yè)自動化領(lǐng)域受到中小企業(yè)歡迎協(xié)作機(jī)器人在某些應(yīng)用場合中具有一定的優(yōu)勢, 不僅可以滿足現(xiàn)有生產(chǎn)線狹小空間的自動轉(zhuǎn)換，而且非常適合這種勞動密集型行業(yè)“人機(jī)協(xié)同作業(yè)”的需要，所以稱為協(xié)作機(jī)器人。

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在我國的標(biāo)準(zhǔn)中其定義為:一種為使機(jī)器人完成其任務(wù)而專門設(shè)計并安裝在機(jī)械接口處的裝置。根據(jù)定義可知，電動夾爪對于擴(kuò)展機(jī)器人的作業(yè)功能、應(yīng)用范圍和提高工作效率都有影響。

由于機(jī)器人的用途不同，因此要求末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和性能也不相同。按其功能，機(jī)器人夾爪可分成兩大類:工具類和夾持類。在工具類末端執(zhí)行器中，工具本身的運(yùn)動和定位是由機(jī)器人手臂和手腕的運(yùn)動來實現(xiàn)的。如當(dāng)用焊接工件時, 焊炬伸出的位置由機(jī)器人手臂的運(yùn)動來實現(xiàn)，而焊炬的姿態(tài)則由機(jī)器人手腕的運(yùn)動來實現(xiàn)。工具類未端執(zhí)行器則因作業(yè)的不同而不同。如噴漆用的噴槍，點(diǎn)焊用的焊鉗,鉆孔用的電鉆,打磨用的電動磨具，切割用的激光槍或者高壓噴射槍等都是工具類夾爪。他們在不同行業(yè)發(fā)揮了重要的作用，為企業(yè)提供了強(qiáng)大的助力。

協(xié)作機(jī)器人脫穎而出的原因是它們能在原來全部由人工完成的工作領(lǐng)域中發(fā)揮作用。由于協(xié)作機(jī)器人固有的安全性，如力反饋和碰撞檢測的應(yīng)用，人與協(xié)作機(jī)器人并肩合作的安全性將得以保證。加工作業(yè)是指任何需要利用工具操作工件的作業(yè)過程。協(xié)作機(jī)器人常用于膠合處理、分配和焊接過程。 這其中的每種加工任務(wù)都要求使用工具復(fù)完成固定路徑。這些任務(wù)如果使用新員I需要投入大量時間進(jìn)行訓(xùn)練，才能達(dá)到成品要求。而使用協(xié)作機(jī)器人后，可以通過在一 臺機(jī)器人上完成編程后復(fù)制給其他機(jī)器人。協(xié)作機(jī)器人同時還解決了工人完成的精度和重復(fù)操作的問題。

機(jī)器人可以通過手動示教或計算機(jī)編程的方法。協(xié)作機(jī)器人所具有的力控制系統(tǒng)使機(jī)器人更加耐用。與市面上所有的電動夾爪實現(xiàn)即插即用的功能，易于編程與控制，通過末端執(zhí)行器或內(nèi)置的力傳感裝置, 可以實現(xiàn)對不同尺寸零件的精加工。

協(xié)作機(jī)器人還可以對零件、試管進(jìn)行質(zhì)量檢測。這一過程通 常包含對成品試管的全面檢測、對精度高的產(chǎn)品拍攝高分辨率圖片檢測功能 、具有抓取位置與狀態(tài)反饋。固定多個高分辨率攝像頭在協(xié)作機(jī)器人上可以將質(zhì)量檢測過程進(jìn)行自動化,快速獲得檢測結(jié)果整個抓取過程中都實施監(jiān)控。使用協(xié)作機(jī)器人進(jìn)行檢測可獲得高質(zhì)量的檢測，更加準(zhǔn)確的生產(chǎn)批次。

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