機(jī)械手夾持式手爪原理介紹
專注研發(fā)、設(shè)計(jì)、生產(chǎn)機(jī)械手，集銷售和服務(wù)于一體的制造型企業(yè)
機(jī)械手手部機(jī)構(gòu)靠手爪夾緊作業(yè)對象并進(jìn)行采摘,最后將采摘對象移送到目標(biāo)位置。由于蘋果本身的重量以及在機(jī)械手動作過程中產(chǎn)生的慣性力和振動等,機(jī)械手必須有足夠的夾緊力,才能防止在作業(yè)過程中果實(shí)不會滑落。手爪的夾緊力大小要合適,若手爪的力量過大不但會動力消耗得多,而且會捏破所摘的果實(shí)。手爪的驅(qū)動裝置應(yīng)該有足夠的驅(qū)動力。一般地,機(jī)械手爪的夾緊力為作業(yè)對象的兩到三倍。在一定的夾緊力的情況下,機(jī)構(gòu)傳動比不同,所需要的驅(qū)動力的大小也不同。
手指要有一定的開閉范圍。手指具有足夠的開閉角度,這里的開閉角度是指手指從張開到閉合繞支點(diǎn)轉(zhuǎn)過的角度,或開閉的距離,對平移型的手指而言,該距離是從張開到閉合的直線移動的距離,這樣,才能在采摘果實(shí)的時(shí)候能夠順利的采摘和松開果實(shí)。另外手爪抓持蘋果中心位置變化要小,即定位誤差小。
保證果實(shí)在機(jī)械手爪中的夾持的精度為使采摘對象和采摘機(jī)械手的手爪保持準(zhǔn)確的相對位置,必須根據(jù)作業(yè)對象的形狀選擇相應(yīng)的手爪形狀進(jìn)行定位。
機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)要求緊湊、重量輕、采摘的效率高,并且要確保本身的剛度和強(qiáng)度。機(jī)械手的手爪除了收到作業(yè)對象的反作用力之外,還受到機(jī)械手手在運(yùn)動過程中產(chǎn)生的慣性力的影響,沒有足夠的強(qiáng)度和剛度會產(chǎn)生變形。因此在手爪的受力較大的時(shí)候,要進(jìn)行必要的強(qiáng)度和剛度計(jì)算。
要考慮機(jī)械手的通用性一般地,末端執(zhí)行器是通用的,為擴(kuò)大它的使用范圍以及提高它的通用性,通過使用調(diào)整手指的方法。機(jī)械手手爪是機(jī)械手直接與物體接觸的部分，對整個機(jī)械手完整完成運(yùn)動過程至關(guān)重要，對手爪的研究和開發(fā)必將帶來機(jī)械手技術(shù)的進(jìn)步。
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